A Guanabara foi fundada em 1º de agosto de 1992, na cidade de Fortaleza, capital do estado brasileiro do Ceará. Sua história começou quando o empresário carioca Jacob Barata adquiriu o controle acionário da Expresso de Luxo, esta pertencente ao grupo Irmãos Paula Joca e que estava em atividade desde 1950.

Hoje é uma das maiores empresa de transportes rodoviários do Brasil.